Pozivamo vas na istraživački seminar u sklopu VISTA projekta na temu
"Praćenje gibajućih objekata na jediničnoj sferi korištenjem sustava računalnog vida na mobilnom robotu"
kojeg će držati Josip Ćesić, mag.ing.comp.
Seminar će se održati u četvrtak 26.3.2014. u TCR-u s početkom u 14:15 sati.
Prezentacije je dostupna u repozitoriju, a više informacija o seminaru i o predavaču možete naći u nastavku obavijesti.
Sadržaj
Detekcija i praćenje gibajućih objekata sa sustavom kamera smještenih na mobilnog robota predstavlja velik problem budući da vlastito gibanje robota te gibanje objekata u okolini zajedno tvore gibanje u slici. U ovom radu koristimo sustav više kamera, točnije Ladybug2 kameru, čije perspektivne slike se koriste za detekciju gibajućih objekata nakon čega se isti prate na jediničnoj sferi. Ovaj prstup omogućava zadržavanje stalnosti scene koja je postignuta preslikavanjem položaja piksela iz perspektivnih slika na sferu. Objekti su na sferi praćenim Bayesovim filtrom baziranim na von Mises-Fisherovoj distribuciji. Asocijacija mjerenja napravljena je korištenjem globalne metode najbližih susjeda, za koju je izgrađena matrica udaljenosti na temelju Rényijevih alpha-divergencija za slučaj von Mises-Fisherove distribucije. Učinkovitost predstavljene metode biti će pokazana na sintetičkim podacima te stvarnim mjerenjima dobivenim metodom detekcije gibajućih objekata.
Životopis
Josip Ćesić završio je preddiplomski i diplomski studij elektrotehnike i informacijske tehnologije na Sveučilištu u Zagrebu, na Fakultetu elektrotehnike i računarstva (UNIZG-FER) 2011., tj. 2013. godine. Treći semestar diplomskog studija proveo je na Chalmers University of Technology, Goteborg, Švedska, u sklopu programa razmjene. Trenutno je zaposlen na Zavodu za automatiku i računalno inženjerstvo na UNIZG-FER kao istraživač na VISTA projektu u sklopu AMOR grupe. Njegovi glavni istraživački interesi su u području mobilne robotike, teorije estimacije te računalnom vidu.
