Pozivamo vas na istraživački seminar u sklopu VISTA projekta na temu
"Praćenje objekata na matričnim Lievim grupama"
kojeg će držati Josip Ćesić, mag. ing.
Seminar će se održati u petak 20.2.2015. u TCR-u s početkom u 14:15 sati.
Više informacija o seminaru i o predavaču možete naći u nastavku obavijesti.
Životopis
Josip Ćesić, mag. ing. el. tehn. inf. završio je preddiplomski studij elektrotehnike i informacijske tehnologije 2011. godine, dok je diplomski studij elektrotehnike i informacijske tehnologije završio 2013. godine, stekavši pritom titulu magistra inženjera elektrotehnike i informacijske tehnologije Fakulteta elektrotehnike i računarstva, Sveučilišta u Zagrebu (UNIZG-FER). Treći semestar diplomskog studija proveo je na švedskom sveučilištu Chalmers University of Technology u sklopu Erasmus studentske razmjene. Trenutno je zaposlen na Zavodu za automatiku i računalno inženjerstvo na UNIZG-FER kao istraživački inženjeru sklopu AMOR grupe. Njegovi istraživački interesi su u području mobilne robotike, teorije estimacije i obrade slike.
Sažetak
Diferencijalna geometrija u posljednje vrijeme sve se više koristi za najrazličitije primjene tehnika estimacije u kojima se pojavljuju neeuklidske veličine. Nevješta implementacija klasičnih estimacijskih tehnika za Euklidske veličine (npr. Kalmanov filter i čestični filtri) uzrokuje teoretske i implementacijske poteškoće. Nasuprot tome, uzimajući u obzir geometrijske karakteristike mnogostrukosti, uobičajeno se omogućava točnu definiciju problema što omogućava povećanje efikasnosti algoritama. Gotovo sve mnogostrukosti od interesa koje se danas koriste u inženjerskoj zajednici mogu se prikazati korištenjem matričnih Lievih grupa (npr. rotacijske grupe SO(2) i SO(3), gibanje krutog tijela SE(2) i SE(3), jedinični kvaternioni SU(2), invertibilne matrice GL(3)). Ovo predavanje pružit će uvid u estimacijske tehnike na matričnim Lievim grupama. Također će biti prikazani eksperimentalni rezultati te aplikacijske primjene interesantne za korištenje u mobilnoj robotici i inteligentnim transportnim sustavima.
