Pozivamo vas na istraživački seminar u sklopu VISTA projekta na temu
"Detekcija i praćenje gibajućih objekata korištenjem laserskog senzora udaljenosti na vozilu"
kojeg će držati Josip Ćesić, mag.ing.
Seminar će se održati u petak 20.9.2013. u TCR-u s početkom u 14:10 sati.
Prezentacija je dostupna u repozitoriju, a više informacija o seminaru i o predavaču možete naći u nastavku obavijesti.
Sadržaj
Razvojem 3D lidar tehnologije pojavili su se novi izazovi u području obrade oblaka točaka. Mnogi objavljeni radovi predlažu različite algoritme i metode koji izvršavaju zadaću detekcije i praćenja gibajućih objekata, simultane lokalizacije i mapiranja ili kombinacije tih dvaju zadataka. Danas postoje različite verzije takvih algoritama koje najčešće ovise o pretpostavljenoj okolini u kojoj se koriste (npr. unutarnji prostori, vanjski prostori, u zraku, pod vodom) te očekivanoj brzini gibanja platforme na koju je senzor postavljen. Nadalje, s obzirom na veliku količinu podataka koje lidar senzori prikupljaju, omogućavanje on-line izvođenja ovakvih algoritama uz njihovu visoku efikasnost te omogućavanje velikih brzina kojima se platforme eventualno gibaju predstavlja velik izazov u znanstvenoj zajednici. U sklopu predavanja će se prikazati najnovija dostignuća u području istraživanja. Nakon toga biti će prikazana razvijena aplikacija za detekciju i praćenje gibajućih objekata korištenjem laserskog senzora udaljenosti u okolini vozila. Cjevovod za ovaj zadatak sastoji se od detekcije i izlučivanja tla, filtriranja oblaka točaka te detekcije dinamičkih dijelova prostora. S obzirom na prethodni cjevovod izlučeni su dinamički objekti. Sljedeći korak, odnosno praćenje tako izlučenih objekata koristi JPDAF filtar za asocijaciju detektiranih cjelina praćenim objektima te Kalmanov filtar s menadžmentom praćenja zasnovanim na entropiji. U sklopu algoritma praćenja korišteni su adaptivni procesni i mjerni šum, koji inherentno uzimaju u obzir karakteristike korištenog senzora. Na posljetku će biti prikazani i eksperimentalni rezultati dobiveni korištenjem mobilne platforme.
Životopis
Josip Ćesić, mag. ing. el. tehn. inf. završio je preddiplomski studij elektrotehnike i informacijske tehnologije 2011. godine, dok je diplomski studij elektrotehnike i informacijske tehnologije završio 2013. godine, stekavši pritom titulu magistra inženjera elektrotehnike i informacijske tehnologije Fakulteta elektrotehnike i računarstva, Sveučilišta u Zagrebu (UNIZG-FER). Treći semestar diplomskog studija proveo je na švedskom sveučilištu Chalmers University of Technology u sklopu Erasmus studentske razmjene. Trenutno je zaposlen na Zavodu za automatiku i računalno inženjerstvo na UNIZG-FER kao istraživački inženjeru sklopu AMOR grupe. Njegovi istraživački interesi su u području mobilne robotike, teorije estimacije i obrade slike.
